Integración de Arbotix, Raspberry Pi y motores Dynamixel Ax-12+ para un robot humanoide que busca y patea pelotas

En este artículo se presenta a DeBuPa (Detección Búsqueda Pateo) un humanoide de tamaño pequeño (38 cm de alto) construido con las piezas del kit Bioloid. Del kit se ha excluido la tarjeta CM-510 para sustituirla por la tarjeta controladora Arbotix, que será la que controle los 16 motores Dynamixel Ax-12+ (para mover al robot) y 2 servomotores analógicos (para mover la cámara). Además se ha agregado un mini computador Raspberry Pi, con su cámara, para que el robot pueda detectar y seguir la pelota de forma autónoma. Todos estos componentes deben ser coordinados para que se logre cumplir la tarea de detectar, seguir y patear la pelota. Por ello se hace necesaria la comunicación entre la Arbotix y la Raspberry Pi. La herramienta empleada para ello es el framework ROS (Robot Operating System). En la Raspberry Pi se usa el lenguaje C++ y se ejecuta un solo programa encargado de captar la imagen de la cámara, filtrar y procesar para encontrar la pelota, tomar la decisión de la acción a ejecutar y hacer la petición a la Arbotix para que dé la orden a los motores de ejecutar el movimiento. Para captar la imagen de la cámara se ha utilizado la librería RasPiCam CV. Para filtrar y procesar la imagen se ha usado las librerías de OpenCV. La Arbotix, además de controlar los motores, se encarga de monitorizar que el robot se encuentre balanceado, para ello usa el sensor Gyro de Robotis. Si detecta un desbalance de un cierto tamaño puede saber si se ha caído y levantarse.

Mejorando la visibilidad de sitios web usando tecnología semántica

La visibilidad de una página Web involucra el proceso de mejora de la posición del sitio en los resultados devueltos por motores de búsqueda como Google. Hay muchas empresas que compiten agresivamente para conseguir la primera posición en los motores de búsqueda más populares. Como regla general, los sitios que aparecen más arriba en los resultados suelen obtener más tráfico a sus páginas, y de esta forma, potencialmente más negocios. En este artículo se describe los principales modelos para enriquecer los resultados de las búsquedas con información tales como fechas o localidades; información de tipo clave-valor que permite al usuario interactuar con el contenido de una página Web directamente desde el sitio de resultados de la búsqueda. El aporte fundamental del artículo es mostrar la utilidad de diferentes formatos de marcado para enriquecer fragmentos de una página Web con el fin de ayudar a las empresas que están planeando implementar métodos de enriquecimiento semánticos en la estructuración de sus sitios Web.